L'association Cabiria a été fondée en 1993 à Lyon, à la suite d’un travail de recherche et d’action mené par une sociologue dans le milieu de la prostitution. Elle vise à développer une action de santé communautaire en collaboration avec les personnes prostituées.

Comptant 18 salariés, Cabiria joue un rôle d'accueil, d'écoute et d'interface. Elle agit aussi bien dans ses locaux que sur le terrain, grâce à des équipes paires (personnes prostituées et non prostituées) qui assurent différents types d'accompagnement (médical, social ou juridique). L'association lutte contre les exclusions, favorise l'accès aux droits fondamentaux des personnes en difficulté et mène une importante action de prévention (M.S.T., V.I.H., toxicomanie...).
Dans le cadre d’un département « Recherche », Cabiria produit des documents sociologiques élaborés à partir du travail de terrain : cela peut être, par exemple, une définition de l’approche en santé communautaire ou bien une synthèse sur la situation des femmes migrantes venant des Pays de l’Est…
L’association anime depuis septembre 2002 un département « Université Solidaire Citoyenne et Multiculturelle » destiné à faciliter l’accès au savoir des personnes en situation d’exclusion : cours de Français Langue Etrangère, anglais, informatique, droit administratif, santé…